Forum

Author Topic: Калибровочные данные  (Read 6637 times)

zpo

  • Newbie
  • *
  • Posts: 33
    • View Profile
Калибровочные данные
« on: September 04, 2013, 10:12:23 AM »
Здравствуйте! Подскажите, пожалуйста, какой вариант правильнее?
Есть снимки исправленные за дисторсию (исправление в спец. программе) и не исправленные (исходные) tif, камера калибрована (есть только значение фокусного расстояния в пикселях и смещение главной точки по осям). Загружать ли в проект исходные снимки и указать на вкладке первоначальных калибровочных данных размер пикселя и фокус в мм (1) или же сразу подгружать исправленные снимки(2)? По прочтении руководства решила, что первый вариант вернее, но есть сомнения.

Alexey Pasumansky

  • Agisoft Technical Support
  • Hero Member
  • *****
  • Posts: 9870
    • View Profile
Re: Калибровочные данные
« Reply #1 on: September 04, 2013, 11:09:39 AM »
Добрый день,

Если известны параметры калибровки камеры, то можно загрузить исходные кадры, указать соответствующие параметры калибровке во вкладке исходных значений и включить флаг "Зафиксировать калибровку". В этом случае уточнения параметров калибровки производиться не будет.

Аналогичным образом (фиксировать калибровку) можно поступить и при загрузке кадров с исправленными дисторсиями.


Если же калибровка не фиксируется, то PhotoScan будет автоматически уточнять параметры калибровки - в этом случае нет смысла убирать дисторсии в стороннем приложении, т.к. PhotoScan проделает эту работу во второй раз.
Best regards,
Alexey Pasumansky,
AgiSoft LLC

zpo

  • Newbie
  • *
  • Posts: 33
    • View Profile
Re: Калибровочные данные
« Reply #2 on: September 04, 2013, 11:17:08 AM »
Поскольку всех тех коэффициентов, которые предлагается вводить в качестве калибровочных данных нет. То я просто загружаю исправленные снимки, ввожу фокус в мм и размер пикселя, фиксирую начальные данные и всё?

Alexey Pasumansky

  • Agisoft Technical Support
  • Hero Member
  • *****
  • Posts: 9870
    • View Profile
Re: Калибровочные данные
« Reply #3 on: September 04, 2013, 12:29:27 PM »
Добрый день,
Если параметры калибровки для уже исправленных снимков неизвестны (одного фокусного расстояния будет мало), тогда фиксировать калибровку не нужно.
Best regards,
Alexey Pasumansky,
AgiSoft LLC

zpo

  • Newbie
  • *
  • Posts: 33
    • View Profile
Re: Калибровочные данные
« Reply #4 on: September 04, 2013, 12:53:14 PM »
Спасибо за ответ!

zetasj55

  • Newbie
  • *
  • Posts: 1
    • View Profile
Re: Калибровочные данные
« Reply #5 on: October 11, 2013, 02:41:24 PM »
Если же калибровка не фиксируется, то PhotoScan будет автоматически уточнять параметры калибровки - в этом случае нет смысла убирать дисторсии в стороннем приложении, т.к. PhotoScan проделает эту работу во второй раз.

kukin

  • Newbie
  • *
  • Posts: 13
    • View Profile
Re: Калибровочные данные
« Reply #6 on: February 27, 2016, 02:08:20 PM »
при изучении программы столкнулся с проблемой экспорта клибровки
цель, передать значения координат камер и параметров камер в программу Digitals, для последующего уточнения полученной модели или набора дополнительных данных в режиме стерео, используя стереоскоп или 3d монитор
программа импортирует файл PRJ (координат камер), трансформирует сырые снимки, сохраняет их в geoTIF, корректирует на угол каппа
проблема появилась на этапе импорта (из-за этого в снимках возникает линейный поперечный параллакс)

оказывается агисофт не экспортирует уточненные данные фокуса, а экспортирует только данные из Exif, или если данные правились в ручную в окне клибровки камеры
значение фокуса после уточнения не изменяется и в окошке калибровка камеры

обнаружил в англоязычной ветке подобную проблему , было ли решение проблемы?



Alexey Pasumansky

  • Agisoft Technical Support
  • Hero Member
  • *****
  • Posts: 9870
    • View Profile
Re: Калибровочные данные
« Reply #7 on: February 27, 2016, 02:25:10 PM »
Добрый день,

В каком формате Вы экспортируете данные калибровки? Также обратите внимание, что сохранение со вкладок "Начальная" и "Уточнённая" различаются.
Best regards,
Alexey Pasumansky,
AgiSoft LLC

kukin

  • Newbie
  • *
  • Posts: 13
    • View Profile
Re: Калибровочные данные
« Reply #8 on: February 27, 2016, 02:36:44 PM »
Quote from: Alexey Pasumansky
В каком формате Вы экспортируете данные калибровки?
выполняю экспорт координат камер Inpho Project file (PRJ), в нем и передаются параметры калибровки

Quote from: Alexey Pasumansky
Также обратите внимание, что сохранение со вкладок "Начальная" и "Уточнённая" различаются.
если открыть окошко с данными калибровки, и сравнить фокус начальный и уточненный, то они будут одинаковы, а остальные параметры различны
имелось в виду фокусное расстояние в мм
« Last Edit: February 27, 2016, 03:00:14 PM by kukin »

kukin

  • Newbie
  • *
  • Posts: 13
    • View Profile
Re: Калибровочные данные
« Reply #9 on: March 02, 2016, 10:23:45 PM »
задам сюда вопрос по калибровке камеры средствами фотоскана для фотографирования с воздуха
Lens в этом случае не подходит, ведь фокусировка выполняется в бесконечность

есть камера ILCE-6000 с 16мм объективом, в наличии тахеометр 3"
хочу на земле сделать базис из 15-16 деревянных колышков выставленных по дуге радиусом 75м
на каждом из колышков разместить 2 маркера, часть использовать как контрольные
выполнить измерения тахеометром, объемное положение маркеров будет определено с точностью примерно 3-6мм
таким-же методом выполнить измерения координат камер, предполагается такая-же точность вычисления центров снимков
размер пикселя на таком расстоянии будет около 1.5см
на схеме показаны углы полученные на практике, а так-же положение маркеров относительно камеры (расстояние меж крайними маркерами чуть менее 90м)

цель получить точное фокусное расстояние и ориентировочные параметры дисторсии
далее с авиамодели выполнить снимки полигона из 50-100 маркеров, дабы калибровка выполнялась для полного кадра камеры
Возникает несколько вопросов:
-есть ли рекомендации по наземным маркерам, стоит использовать маркера в виде "шашечек", или использовать маркеры генерируемые фотосканом (под размер 1,5см/пикс)
- надо ли увеличить расстояние до маркеров и количество маркеров, поскольку увеличить точность маркеров проблематично
вопрос по полям в вкладке калибровка:
-надо ли заполнять размер пикселя? (вижу что ПО самостоятельно его уточняет)
-требуется ли менять фокусное расстояние в ПО после калибровки, или все обходится расстоянием в пикселях? А данное расстояние нужно только для экспорта в стороннее ПО?

-буду рад услышать любые рекомендации



kukin

  • Newbie
  • *
  • Posts: 13
    • View Profile
Re: Калибровочные данные
« Reply #10 on: March 12, 2016, 10:41:51 PM »
эксперимент прошел не совсем так как ожидал, но результат почти положителен
выполнил измерения маркеров и камер электронным тахеометром:

центры камер снял отражающей пленкой


после обработки и оценки параметров камеры получил такие данные в координатах снимков:

в центре изображения видно схему расстановки камер, снимки делались со штатива с известными координатами, но с неизвестными углами, партиями снимков
по идее оси партии снимков должны сходится в одной точке, что и хотелось прописать в ручную

Возникла трудность с правильной "фиксацией" координат маркеров и внесением точных координат камер в программу.
Пробовал импортировать координаты через формат DAT, но не получилось, как импортировать координаты камеры из вида NXYZ?
« Last Edit: March 12, 2016, 10:45:26 PM by kukin »

kukin

  • Newbie
  • *
  • Posts: 13
    • View Profile
Re: Калибровочные данные
« Reply #11 on: March 13, 2016, 03:34:23 PM »
продолжу монолог :P
поскольку я не могу ввести параметры камеры в метрах, приходят в голову два варианта:
- выполнить измерения в географической СК (или преобразовать уже имеющиеся данные) и ввести координаты широты долготы и высоты камер в ручную через EXIF, в этой-же системе выполнить измерения маркеров (инженерный тахеометр позволяет выполнить такие действия, но так никто не работает)
- создать "идеальные" условия для программы в вычислении обратной засечки, и расположить маркеры по периметру нескольких концентрических дуг, что даст вычислять направления камеры по "створным" центрам маркеров, а контроль выполнять по координатам камер

разве нет рекомендаций по данной теме? или все калибруют камеры лабораторно?

Alexey Pasumansky

  • Agisoft Technical Support
  • Hero Member
  • *****
  • Posts: 9870
    • View Profile
Re: Калибровочные данные
« Reply #12 on: March 13, 2016, 03:53:25 PM »
Добрый день,

При съёмке со штатива с использованием нодальной головы имеет смысл группировать кадры, соответствующие одной и той же точке съёмки в группы (на панели Проект) и назначать таким группам тип "Станция". В этом случае программы будет считать, что все кадры сделаны из одной точки.

В общем же случае делать большое количество кадров примерно с одной и той же позиции съёмки (без использования калиброванной нодальной головы) не рекомендуется, т.к. стереобаза в этом случае будет пренебрежимо мала по сравнению с рассноянием до объекта.

Калибровку обычной цифровой камеры для аэрофотосъёмки в большинстве случаев, если и делают, то на примере тестового полёта, когда высота полёта примерно соответствует планируемой высоте съёмки. В таких случаях на хорошо текстурированной поверхности земли (например, зона парковки) равномерно распределяют некоторое количество опорных знаков с измеренными координатами. Затем проводится обработка набора данных с оптимизацией по опорным точкам.

Ваш пример с колышками довольно интересный, однако, не уверен, даст ли он правильные значения дисторсий, т.к. половина кадра - это небо, где никаких особых точек обычно не находится, а вторая половина - это снятая по касательной земля, где также скорее всего будет находится слишком мало соответствий. Т.е. фокусное расстояние скорее всего рассчитать получится, а вот с дисторсиями будет не всё так хорошо.


Что касается импорта координат центров фотографирования и маркеров, то нужно просто воспользоваться опцией "Character-Separated Values (*.txt)" при импорте и выбрать соответствие между колонками в файле и заголовком (типом) данных. Пример такого окна дан в следующей инструкции:
http://www.agisoft.com/pdf/PS_1.2%20-Tutorial%20(BL)%20-%20Orthophoto,%20DEM%20(with%20GCP)%20(Russian).pdf
Best regards,
Alexey Pasumansky,
AgiSoft LLC

kukin

  • Newbie
  • *
  • Posts: 13
    • View Profile
Re: Калибровочные данные
« Reply #13 on: March 14, 2016, 11:40:20 AM »
Спасибо за ответ Алексей!
Quote
При съёмке со штатива с использованием нодальной головы имеет смысл группировать кадры,
..
В этом случае программы будет считать, что все кадры сделаны из одной точки.
это очень важно, поскольку группа кадров будет фиксировать один набор маркеров под разными углами (в нашем случае дирекционными) и сможет по маркерам определить дисторсию хотяб по оси Х

Quote
В общем же случае делать большое количество кадров примерно с одной и той же позиции съёмки (без использования калиброванной нодальной головы) не рекомендуется, т.к. стереобаза в этом случае будет пренебрежимо мала по сравнению с рассноянием до объекта.
стереобазу я получил переносом камеры, и получением семи групп снимков с разных сторон, то есть заявленную мной выше схему надо дополнить еще 7ю точками - центрами групп камер, неподалеку от треугольника
всего снимков 53

Quote
Калибровку обычной цифровой камеры для аэрофотосъёмки в большинстве случаев, если и делают, то на примере тестового полёта, когда высота полёта примерно соответствует планируемой высоте съёмки. В таких случаях на хорошо текстурированной поверхности земли (например, зона парковки) равномерно распределяют некоторое количество опорных знаков с измеренными координатами. Затем проводится обработка набора данных с оптимизацией по опорным точкам.
тут есть важная неизвестная составляющая, это координаты снимков камеры
можно конечно попробовать установить геодезический GNSS приемник на носитель самолетного типа (времмено) и попробовать получить координаты снимков (что связано с рядом технических проблем)
можно попробовать измерить трек полета носителя роботезированным тахеометром (крейсерская скорость позволит следить за круговым отражателем автоматически), но сложно будет синхронизировать кадры с треком
по этому первый этап калибровки на земле

этап "с воздуха" оставлю на будущее, подготовлю полигон и выполню измерения, так проходят обучение на курсе фотограмметрии в Львовской политехнике (студенты делают лабораторки но в другом ПО)

Quote
Ваш пример с колышками довольно интересный, однако, не уверен, даст ли он правильные значения дисторсий, т.к. половина кадра - это небо, где никаких особых точек обычно не находится, а вторая половина - это снятая по касательной земля, где также скорее всего будет находится слишком мало соответствий. Т.е. фокусное расстояние скорее всего рассчитать получится, а вот с дисторсиями будет не всё так хорошо.
оптимально было бы на заднем фоне получить многоэтажные здания, которые займут верхнюю часть кадра, мне пришлось вырезать масками небо (хотя наверно и не надо было), но пока не нашел подходящего места

поскольку с импортом координат я не разобрался, а потратил на эксперименты в фотоскане более 20ти часов, я попробовал получить параметры калибровки в стороннем ПО, что у меня получилось часов за 6-7. И тут выяснился один интересный момент с размером пикселя.
В стороннем ПО из БД по умолчанию размер пикселя шел менее 0.004мм а в фотоскане определялся более 0.004мм, при очень похожих фокусных расстояниях в пикселях, но в миллиметрах фокусное расстояние сильно отличается.
Возможно ли это, что фотоскан читает размер матрицы из EXIF данных, и делит размер в мм на количество пикселей?
Есть одно "но", производителем заявлено на моей матрице 24.3мп, а эффективных всего 24мп, как в этом случае будет считатся размер пикселя?

Я же рассматриваю один из этапов обработки полученных данных в ПО Delta/Digitals (классическом ПО для топографической фотограмметрии, со стереорежимом и ручном наборе измерений). Тут важно правильно передать как параметры камер так и параметры положений и ориентаций снимков, и многое "в классике" завязано на мм.


Quote
Что касается импорта координат центров фотографирования и маркеров, то нужно просто воспользоваться опцией "Character-Separated Values (*.txt)"
За подсказку спасибо, а то я уже географическими пытался передать, но не смог передать полные координаты в Exif (программы урезали координаты по точности, видимо надо специализированный софт для этого)