Добрый день, Александр,
PhotoScan производит поиск особых точек по всем кадрам, а затем, сопоставляя их, находит соответствия. На основе соответствий находятся перекрывающиеся кадры и их взаиморасположение в пространстве.
Цветовая информация не так важна, можно обрабатывать и чёрно-белые кадры, главное, чтобы качество фотографий и текстура реконструируемого объекта позволяли найти достаточное количество соответствий.