Добрый день,
Не могли бы Вы прислать проект, желательно с исходными кадрами?
Что касается невозможности построения плотного облака, то это может быть связано не только с проблемами калибровки (значения Fx, Fy, Cx, Cy выглядят явно странными), но и с тем, что съёмка велась таким образом, что камеры "видят" положения практически всех остальных камер. Такие пары отфильтровываются на этапе построения карт глубины. Обычно это характерно для случаев, когда камера двигалась в направлении своей зоны видимости.
Пожалуйста, сообщите ещё версию ОС.