Попробовал перестроить плотное облако на основе текущего выравнивания, также получил шумы вокруг. Похоже, что это следствие отсутствия достаточного количества особенностей текстуры для фона, на котором расположен объект съёмки, - фон плохо текстурирован, а также бликует, что приводит к проблемам как нахождения валидных соответствий, так и построения карт глубины.
Обратите внимание, что для построения карт глубины между парами кадров требуется определённое количество валидных соответствий между ними. Я попробовал перестроить разреженное облако и расширить область реконструкции - это дало результат получше, но всё равно, конечно, шумный из-за отсутствия текстурных особенностей.